Né dans une famille d'artistes de flamenco, Antonio Canales tient son nom de son grand-père Canales, un fameux chanteur de flamenco du début du siècle. Dansant pour le plaisir, il décide jeune de devenir danseur professionnel en intégrant le Ballet Nacional de España dans lequel il devient rapidement danseur soliste. En 1981, il vient à Paris, et travaille avec Maguy Marin (sur le spectacle Calambre en 1985). Après une reconnaissance internationale, il décide en 1992 de fonder sa propre compagnie de danse.
Il est également occasionnelement acteur au cinéma et a tenu le rôle principal remarqué – à contre-emploi puisqu'il ne danse pas contrairement à tous les autres acteurs – dans le film Vengo (1999) de Tony Gatlif présenté à la Mostra de Venise.
En 2020, il reçoit la Médaille d'or du mérite des beaux-arts, décernée par le Ministère de la Culture espagnol.
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